当前,因为塑胶玩具喷油机功课的繁杂性,喷涂主动化水平仍旧很低。国内塑胶玩偶喷油机功课根基上或是靠手工实现,不但任务力老本高,并且喷涂功课对操纵者的人身风险较大。是以,钻研开辟塑胶玩偶主动喷涂机械具备紧张的作用,而此中喷涂机械手是计划环节。国表里关于大型喷涂机械手的钻研较多,有许多成熟的产物,不过针对塑胶玩偶特色喷涂的机械手钻研较少,商品化水平较低。本文针对塑胶玩偶喷油机特色,举行了喷涂机械手的布局计划与说明,提出了一种五解放度串联环节型玩偶喷油机机械手,从仿真和说明的后果来看,机械手具备优越的喷涂机能。要紧计划内容以下： 第一,说明了国表里喷涂机械手的钻研近况,针对现有主动喷涂布局计划上存在的不及,提出了喷涂机械手布局计划的根基准则,在此底子上,经历对塑胶玩偶制造企业的调研,说明了塑胶玩偶主动喷涂的详细特色,提出了一种五解放度串联环节型喷涂机械手。基于功课空间,行使计较机帮助技术对本塑胶玩偶喷油机机械手的布局参数举行了说明,随后确立了优化模子,计较获得机械手布局参数的开端优化解。从适用化角度思量,提出了主动喷涂机械整体的布局计划和事情流程,以及机械手的掌握计划。详细实现了机械手的机座、挪动环节手臂、本领的计划。 第二,接纳笛卡尔坐标系,经历D-H齐次坐标变更确立了机械手的行动学模子,并举行正逆行动学的求解。凭据机械手详细布局计划参数,行使三维实体建模软件Pro/Engineer确立机械手的实体样机模子,并经历Pro/Mechanism模块对其举行行动学仿真考证,使机械手全部行动历程直观化,仿真后果评释机械手的行动学方程求解彻底精确。 第三,基于蒙特卡洛模仿法,经历MATLAB编程对本塑胶玩具喷油机机械手事情空间举行了数值解的描画与说明。同时提出一种三维模子行动包络立体图解法说明事情空间和工件的干系。